一、工廠總體技術要求：
根據現場客戶的溝通描述，及車間現場布置圖分析，AGV小車主要應用在現場銅管加工區域工位之間的待加工及已加工的物料的運輸運輸。一次配送物重量不超過100kg。AGV無人配送主要是取代人進行銅管各工序（位）之間在制品的周轉，達到減人增效的目的。
1、AGV基本要求
1.1 設備潛伏牽引最大載重：150kg；
1.2 設備基本功能：AGV采用潛伏式結構，根據生產線需求人工按鍵發送無線信號進行控制，在設定的路線上往復行駛，對已加工產品及待加工的物料進行周轉運輸。
1.3 設備主要組成：包括功能前進，90°、180°直轉，瞬時停車，AGV(免維護可充電電池、差速輪式驅動轉向裝置、雙向機械及激光防撞裝置)、導航磁條、自動充電功能、RFID地標模組、物料呼叫系統功能等。
2、工廠環境及相關參數：
2.1 工作制度：每天16小時連續運轉（雙班制），全年使用時間≥320天；水泥地面，行進方向最大坡度小于3°。
2.2 料車單次輸送重量：150kg
2.3 充電電源：AC220V±10% 50Hz/60Hz；
2.4 環境溫度：0℃-45℃；
2.5 相對濕度：40%-98%RH；
3、AGV設備基礎功能：
3.1 AGV采用自動充電站?？?，自動充電的方式；
3.2 滿載正常運行直線速度不小于20m/min,速度最大可調60m/min；
3.3 有狀態提示音樂，運行、正常、停止；
3.4 達到設定?？奎c后，有聲光提示，聲音能在周圍10米范圍內明顯聽到；
3.5 自動充電器站需要有過充保護工能，電池需要有低壓保護功能。
3.6 前后雙向機械防撞裝置、進口防撞激光傳感器感應。
4、機械結構參數
4.1形狀尺寸：AGV車體長*寬*高=L650*W430*H280mm
4.2機構運轉方式：地面鋪設導航磁條線路作為導引， AGV導航精度應該能滿足現場實際使用環境要求；
4.3工裝料車由甲方自行制作，乙方需要提供AGV與料車的連接掛鉤設計圖給甲方。
二、配送系統流程方案
1 、AGV運行路線規劃
上圖中：白色路線為AGV運動軌跡線路
2.、流程要求：
2.1根據現場提供的布局圖，共計有10個站位，每個料站設置一個可視化顯示屏，能夠顯示各料站的已加工和待加工料車的狀態（有待加工車進駐該區域亮紅燈，有已加工料車進駐亮綠燈，無車進入時暗燈）
2.2.實現一鍵雙控功能，即各工序員工只要把待配送的銅管料車放到指定位置（待加工和已加工車位），按下需要周轉的料站號按鈕，AGV根據接收指令先后順序自動到達配送起點，自動拉走料車到配送終點。如沒有其他指令，AGV駛入自動充電站進行自動充電。
三、AGV系統組成：
1、小車本體：
1.1 AGV臺車本體采用Q235鋼，頂升盤為合金，皮實堅固。配有急停開關及安全防撞機構。車體整體烤漆，確保造型美觀，外觀整潔。
2、控制系統：
2.1 AGV車載控制系統，即AGV單機控制系統，負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅動，裝卸操作等功能。
3、驅動系統
3.1 驅動單元采用泰格兩輪差速無刷電機實現驅動，動力傳動需有足夠牽引力，且需確保設備能24小時不間斷運行，驅動單元整體性能穩定可靠，故障率低；
3.2 能保證AGV車體：前進，90°、180°直轉，瞬時停車，行走時無出軌現象，前進方向定位精度要求±10mm以內。
4、驅動方式
4.1 采用差速驅動，行走速度：0m/min—60max m/min,可無級調速，驅動輪的使用壽命>2年。驅動單元能滿足動力傳動需要的足夠牽引力，驅動單元整體性能須穩定可靠，低故障率。
5、導航形式及精度
5.1 磁導航，直線引導精度±10mm以內 ，轉彎引導精度±10mm以內。
5.2 導航磁條磁場衰減周期＞=12個月；磁條的磁性強度要求：0.7-0.8MT(毫特斯拉)。
5.3 磁條導軌：在穿越物流通道的磁條處，在表面附上保護膠帶，確保此處磁條不易磨損。AGV運行路徑需配合現場料車導向定位裝置。
6、安全防撞系統
6.1AGV系統的激光障礙物傳感器掃描系統可以偵測運行范圍內的障礙物，即實現2米內檢測到障礙物自動減速，1米內檢測到障礙物自動停車，任何情況下不會主動與其他有形實體相撞。
6.2機械防碰撞：機械防撞結構和傳感器構成的防碰撞系統，可以檢測來自前進方向輕微機械碰撞并緊急剎車，不造成對人體和物品的碰撞損壞。
6.3聲光提示： 當小車在正常運輸過程中，會有提示音樂；當有障礙物時，能發出報警聲和警燈閃爍。
7、AGV電源系統
7.1、電池及充電：方案中采用鋰離子電池，容量40AH，電池使用壽命1年，可滿足每天兩班、每班10小時的正常工作需求，自動充電站能實現快速充電。每組電池充滿95%的電量，電池電量不足時，會自動聲光報警提示，并有過充及過放的保護功能；
7.2充電電壓：DC48V；
8、匹配的軟/硬件
8.2控制電路板、接線端子必須具有防塵、防潮措施，防護等級IP54以上，接插件要求穩定、可靠，有放松措施；控制系統的內部的電纜要求優化布置，方便維修。
9、其他輔助裝置：
項目中所用AGV料車由甲方負責設計制作。
AGV基礎參數
設備安裝、調試及驗收條件
1、交付時間
AGV交付時間是：預付款支付后45天內交貨到甲方。
1、設備安裝調試
2.1設備由乙方運交至客戶現場，并由甲方客戶負責收貨；
2.2設備到達客戶現場后，制作商將依客戶通知48H內派人到達現場進行設備定位與安裝，需求單位提供協助與安全監督。
2.3甲方提供設備安裝、調試的場地以及所需的電。
3、項目過程中如果發生重大業務流程變更，在不影響項目進度的情況下，可以做出適當調整，反之如果影響范圍很廣，乙方可以就相關費用和交付時間與甲方進行協商。
4、設備的驗收條件
4.1 調試完成，并穩定運行一周。
六、技術培訓
培訓：調試期間對甲方人員進行基本的應用培訓，保證設備運行后甲方人員能獨立處理簡單的故障和問題。
七、質量保證及售后服務
1、質保期：
自本系統驗收合格之日起，項目整體質保期為1年。
硬件機械、電氣系統等產品，按照原廠質量保證期限執行。
2、質保期內：
2.2質保期內由于乙方的原因導致設備故障時，產生的所有費用由乙方承擔。
2.3在項目驗收合格一年內，人為因素和不可抗拒因素除外，免費提供該項目現場維修服務。
2.4如果貨物的數量、質量或規格與合同不符，或證實貨物是有缺陷的，包括潛在的缺陷或使用不符合要求的材料等或其他原因的，甲方通知乙方后，乙方應在規定的期限內無條件免費維修或更換有缺陷的貨物或物料。
2.5因設備質量問題造成設備元器件損壞，由乙方負責免費維修、更換，修復零部件及整機。
2.6供方承諾：
2.6.1質保期內免費提供軟件的維護服務。
2.6.2質保期內由于乙方軟件本身問題所導致的損失由乙方承擔。
2.6.3質保期內由于甲方業務需求導致的項目小幅調整，乙方須全力配合甲方實施且不得向甲方收取任何費用。
3、質保期屆滿后，乙方承諾：
3.1質保期屆滿后根據甲方需要繼續提供售后服務。
3.2乙方向甲方所收取的售后服務費用不得高于乙方給其他廠家、商家提供服務所收取費用的最低標準。
4、乙方需提供備件清單且價格不能高于乙方為其他廠家提供相同產品的價格。
5、乙方有義務：在系統整個使用過程內提供優質的服務，應保證所需備件供應的質量和時間，并隨時到甲方解決出現的問題。
6、乙方對整個設計及制造的強度、剛度及質量負全責，對由于結構或選材不當造成需方損失均由乙方負責。
7、設備的各項技術性能、指標必須達到合同和技術文件規定的要求，安裝、調試必須符合合同、技術協議和中國有關規定和標準。
